傳感器的是皮帶輸送機(jī)設(shè)備將被檢測對象的各種物理變化量變?yōu)殡娦盘柕囊环N變換器。它主要被用于檢測系統(tǒng)本身與作業(yè)對象、作業(yè)環(huán)境的狀態(tài)，為有效地控制系統(tǒng)的動作提供信息。根據(jù)本設(shè)計 的要求需要對位置檢測裝置、滑覺傳感器、視覺傳感器進(jìn)行選用。位置檢測裝置檢測機(jī)械手動作是否到位，滑覺傳感器是判別物料是否被穩(wěn)定吸住，視覺傳感器是為了完成機(jī)械手對物料的識別。根據(jù)本設(shè)計的要求需要對位置檢測裝置、滑覺傳感器、視覺傳感器進(jìn)行選用。位置檢測裝置檢測機(jī)械手動作是否到位，滑覺傳感器是判別物料是否被穩(wěn)定吸住，視覺傳感器是為了完成機(jī)械手對物料的識別。

       當(dāng)皮帶輸送機(jī)機(jī)械手執(zhí)行左旋/右旋，前伸/回縮，上升/下降等動作時，應(yīng)有相應(yīng)的位置檢測裝置檢測動作是否到位，常用位置檢測裝置是行程開關(guān)。行程開關(guān)又稱限位開關(guān)，是一種根據(jù)運動部件的行程位置而切換電路的電器，用于控制機(jī)械設(shè)備的行程及限位保護(hù)。在實際生產(chǎn)中，將行程開關(guān)安裝在預(yù)先安排的位置，當(dāng)裝于生產(chǎn)機(jī)械運動部件上的模塊撞擊行程開關(guān)時，行程開關(guān)的觸點動作，實現(xiàn)電路切換。行程開關(guān)按其結(jié)構(gòu)可以分為直動式、滾輪式，行程開關(guān)的觸點動作，實現(xiàn)電路的切換。行程開關(guān)按其結(jié)構(gòu)可以進(jìn)行分為直動式、滾輪式、微動式和組合式。本設(shè)計中采用直線接觸式行程開關(guān)檢測機(jī)械手動作是否到位，當(dāng)運動到指定位置時，碰到行程開關(guān)，終結(jié)上一動作，準(zhǔn)備執(zhí)行下一個動作。

       皮帶輸送機(jī)械手吸取物體時按吸力的大小可以進(jìn)行分為硬吸取和軟吸取。硬吸取是吸盤用最大的吸力吸取物體，以保證可靠性；軟吸取方式是吸盤使吸力保持在能穩(wěn)固吸物體的最小值以避免損傷物體。軟吸取時吸力不夠時被吸物體會產(chǎn)生滑動，滑覺傳感器就是為檢測滑動而設(shè)計的，可以檢測垂直于吸物方向物體的位移、由重力引起的變形，達(dá)到修正的吸力，防止吸取物的滑動�；瑒觽鞲衅髦饕糜跈z測物體接觸面而直接的相對運動的大小和方向，判斷是否吸住物體以及應(yīng)用多大的吸力等。

       皮帶輸送機(jī)機(jī)械手視覺的作用是用最大程度模仿人的眼睛，能夠?qū)Σ煌奈矬w進(jìn)行識別，本機(jī)械手采用顏色傳感器，根據(jù)不同物料有不同的顏色，可以針對一種顏色的物料進(jìn)行揀出。目前，用于顏色識別的傳感器的兩種基本類型：（1）色標(biāo)傳感器，它使用一個白織燈光源或單色LED光源；（2）RGB（紅綠藍(lán)）顏色傳感器，它檢測物體對三基色的反射比率，從而辨別物體顏色。這類裝置許多是溫反射型、光束型、光纖型的，封裝在各種金屬和聚碳酸脂外殼中。曲型的輸出有:NPN和PNP、繼電器和模擬輸出。

       顏色傳感器的類型比較：

       光到光電流轉(zhuǎn)換器由光電二極管或具有色彩濾波器的光電二級管組成，將光轉(zhuǎn)換成光電流�？梢允雇獠侩娐�，將光電流轉(zhuǎn)換成一定比例的電壓輸出，然后可以通過模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器將電壓轉(zhuǎn)換成數(shù)字格式，輸送到微控制器中。有著設(shè)計靈活，可以針對各個應(yīng)用訂制放大器的增益和帶寬及模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器的速度和分辨率。但也有著其缺點，增加了組裝成本，提高了設(shè)計復(fù)雜程度，光到光電流轉(zhuǎn)換器適合要求響應(yīng)時間短、定制增益和速度及在光線變化條件下工作的應(yīng)用。

       光到模擬電壓轉(zhuǎn)的換器由搭配色彩濾波器的光電二極管陣列組成，并整合一個跨阻抗放大器。要求使用外部電路，將摸擬電壓轉(zhuǎn)的確成數(shù)字輸出，然后才能夠輸送到數(shù)信號處理器。此轉(zhuǎn)換器有著簡化外設(shè)電路設(shè)計，改善空間利用效率，降低組裝成本。